Richard Castle está interpretado por Nathan Fillion (Mujeres desesperadas, Tres para todo, Buffy cazavampiros).
Martha Rodgers es la madre de Richard Castle, fue una actriz de éxito, aunque ahora los años juegan en su contra y parece que le cuesta encontrar ahora su sitio en Broadway. Interpretada por Susan Sullivan, la inolvidable Maggie Gioberti de Falcon Crest.
Stana Katia, actriz que ha intervenido en series como 24, Héroes, Cinco hermanos y la última aventura de James Bond, 007 Quantum of Solace, da vida a la Detective Kate Beckett.
Alexis Castle, hija del protagonista, está interpretada por la jovencísima Molly C. Quee.
Seamos Denver (Hospital General) es Kevin Ryan, compañero de Kate Beckett.
Javier Esposito, el otro compañero de la detective Beckett, está interpretado por Jon Huertas (Generation Kill, Sabrina cosas de brujas)
Tamala Jones (Me llamo Earl, La llamada, El secreto de Verónica) da vida a Lanie Parish, la médico forense de la policía.
Ruben Santiago-Hudson (Ley y Orden, American Gangster) es Roy Montgomery, el Jefe de Homicidios de la Policía de Nueva York.